Die Entstehungsgeschichte
Der "Kulturkampf" in Deutschland, die Konfrontation zwischen der Kirche und Dem Staat, der sich gegen alles katholische Gedankengut und katholische Kulturgüter richtet, ist der Grund, warum der deutsche Priester Arnold Janssen 1875 in die toleranten Niederlande kommt. Die politische Situation in Deutschland erlaubt es nicht, dort ein Missionshaus zu errichten. In Steyl gründet er die Gesellschaft des Göttlichen Wortes - Societas Verbi Divini (SVD), die Steyler Missionare und baut dortdas Missionshaus St. Michael. 1879 schickt die SVD ihre ersten Missionare nach China. Aus diesem Land kamen die ersten Objekte nach Steyl. Bald wurden Missionare in weitere Länder entsandt, und die Sammlung von Gegenständen wuchs, was die Grundlage und den Ausgangspunkt für das heutige Museum bildete.
Sammlung
Ziel der Sammlung ist es, den künftigen Missionaren und den damaligen Besuchern des Museums mehr Informationen über ferne Länder und Kulturen zu vermitteln, und das zu einer Zeit, als es noch keinen Film und kein Fernsehen gab. Als Bruder Berchmans, ein großer Naturliebhaber, aus Brasilien zurückkehrte, wurde ihm die Leitung des Museums übertragen. In Brasilien ist er fasziniert von Schmetterlingen und Insekten. Im Laufe seines Lebens entwickelt er sich zu einem angesehenen Schmetterlingsexperten. Dreimal wurde ihm die Ehre zuteil, neu entdeckte Schmetterlingsarten nach ihm benennen zu lassen. Ein Exemplar einer solchen Art (Ornithoptera Lydius Bergmansi) ist noch immer im Insektenkabinett des Museums zu sehen. Für das Museum sammelt er ebenso viele Tierarten aus der ganzen Welt. Die Sendungen, die monatelang auf dem Seeweg unterwegs waren und verschiedenste Gegenstände wie Masken, Ahnenstatuen, Kleidung, Waffen, Wandteppiche, Geschirr und präparierte Tiere enthalten, werden von Kurator Bruder Berchmans klassifiziert und ausgestellt.
Offizielles Museum
Im Laufe der Zeit vergrößert sich die Sammlung beträchtlich, zweimal muss die wachsende Sammlung aus Platzmangel umziehen. Zunächst besteht das Museum nur aus einem Raum im Missionshaus, danach wird die Sammlung in die Druckerei verlegt, aber auch hier platzt das Museum bald aus allen Nähten. Es besteht dringender Bedarf an einem eigenen Gebäude. Dies ist sicherlich der Fall, als eine große Tiersammlung aus dem Museum der Franziskaner in Watersleyde (Sittard) hinzukommt.
Der Grundstein für das heutige Museum wird 1929 gelegt, das neue Gebäude 1931 fertiggestellt. Die Sammlung wird damals in riesigen, raumhohen Vitrinen modern gestaltet. Entsprechend der Vorliebe und besonderen Aufmerksamkeit von Bruder Berchmans erhält die Schmetterlings- und Insektensammlung ein eigenes Insektenkabinett. Am Sonntag, dem 1. Februar 1931, wird das Missionsmuseum offiziell eingeweiht. Die Zeitung Nieuwe Venlosche Courant vom nächsten Tag berichtet begeistert und empfiehlt: "Das Museum hat eine Zentralheizung und die Beleuchtung ist perfekt."
Eine Besonderheit des Museums ist, dass die Anordnung der Sammlung seit dem Tod von Bruder Berchmans im Jahr 1934 praktisch unverändert geblieben ist. Das macht es zu einem Museum im Museum.